UNITREE G1 Basic

Естественные и выразительные движения

Unitree G1 Basic — гуманоидный робот, предназначенный для исследований движений, систем управления, 3D-восприятия и взаимодействия человека с машиной. Благодаря своим возможностям он также подходит для демонстраций. Высота робота составляет около 1 320 мм, масса — около 35 кг. Он имеет 23 степени свободы и развивает скорость до 2 м/с. Робот способен выполнять сложные движения, включая танцы, прыжки и бег, а также реагировать на окружающую обстановку в реальном времени.

Благодаря широкому диапазону движений G1 Basic может бегать, прыгать, подниматься по лестнице и выполнять динамичные движения, вдохновлённые танцами и боевыми искусствами. Он быстро меняет положение, сохраняя равновесие, поэтому подходит для испытаний, демонстраций и исследований реалистичной динамики и точного управления движением.

Равновесие и мобильность

Каждая нога имеет шесть степеней свободы, что обеспечивает точное перераспределение веса и адаптацию к изменяющимся условиям поверхности. Робот рассчитан на передвижение по неровной местности, включая каменистый рельеф, с сохранением равновесия и направления движения. Его можно использовать в помещении и на открытом воздухе.

Для транспортировки и хранения робот складывается до размеров 690 × 450 × 300 мм. Размеры в положении стоя составляют 1 320 × 450 × 200 мм.

Привод и манипуляции

В системе движения используются синхронные двигатели с постоянными магнитами (PMSM) и роторами с низкой инерцией, расположенными внутри, что обеспечивает отзывчивую работу и стабильное управление крутящим моментом. Максимальный крутящий момент в коленном суставе составляет 90 Н·м, что позволяет выполнять динамичные движения, например приседания и прыжки, а также быстро менять положение тела. Каждая рука имеет пять степеней свободы и грузоподъёмность около 2 кг, позволяя манипулировать предметами и выполнять сложные жесты. Промышленные перекрёстно-роликовые подшипники и двойные энкодеры суставов обеспечивают точность и повторяемость движений.

Восприятие окружающей среды

Система восприятия объединяет камеру глубины Intel RealSense D435i и 3D-лидар Livox-MID360. Получаемые ими пространственные данные используются для автономной навигации, планирования движений, реагирования на препятствия и выполнения задач, требующих понимания окружающей обстановки.

Связь и вычислительные возможности

Четыре направленных микрофона с активным шумоподавлением и эхоподавлением улавливают голосовые команды в сложных акустических условиях. Стереодинамик мощностью 5 Вт обеспечивает звуковую обратную связь при взаимодействии с пользователями. Робот поддерживает Wi-Fi 6 и Bluetooth 5.2, оснащён высокопроизводительным 8-ядерным процессором и ручным контроллером, а также поддерживает обновления по воздуху (OTA). Модуль повышенной вычислительной мощности в комплект не входит.

ИИ и обучение

G1 Basic предназначен для работы с алгоритмами искусственного интеллекта и поддерживает обучение по подражанию и обучение с подкреплением. В сочетании с концепцией крупномасштабной модели UnifoLM от Unitree он служит платформой для разработки интеллектуальных роботов и автономных помощников, работающих в физической среде.

Аккумулятор и питание

Литиевый аккумулятор ёмкостью 9 000 мА·ч с 13 элементами обеспечивает около 2 часов работы на одном заряде. Предусмотрена быстрая замена аккумулятора, позволяющая сократить перерывы в работе. Для зарядного устройства указаны параметры 54 В и 5 А.

Технические характеристики

• Производитель: Unitree
• Модель: G1 Basic
• Размеры в положении стоя: 1 320 × 450 × 200 мм
• Размеры в сложенном состоянии: 690 × 450 × 300 мм
• Масса с аккумулятором: около 35 кг
• Базовые вычислительные возможности: высокопроизводительный 8-ядерный процессор
• Датчики: камера глубины и 3D-лидар
• Направленные микрофоны: есть
• Стереодинамик: 5 Вт
• Беспроводное подключение: Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2
• Модуль повышенной вычислительной мощности: не входит в комплект
• Ручной контроллер: входит в комплект
• Обновления OTA: поддерживаются
• Общее количество степеней свободы: 23
• Степени свободы каждой ноги: 6
• Степени свободы поясницы: 1
• Степени свободы каждой руки: 5
• Степени свободы кистей: отсутствуют
• Подшипники суставов: высокоточные промышленные перекрёстно-роликовые подшипники с высокой грузоподъёмностью
• Двигатели суставов: синхронные двигатели с постоянными магнитами и роторами с низкой инерцией
• Крутящий момент в коленном суставе: 90 Н·м
• Максимальная нагрузка на руку: около 2 кг
• Длина голени и бедра: 0,6 м
• Размах рук: около 0,45 м
• Диапазон движения поясницы: Z ±155°
• Диапазон движения колена: 0–165°
• Диапазон движения тазобедренного сустава: P ±154°, R от −30° до +170°, Y ±158°
• Внутренняя прокладка кабелей: полная
• Энкодеры суставов: двойные энкодеры
• Охлаждение: локальное воздушное охлаждение
• Аккумулятор: литиевый, 13 элементов, 9 000 мА·ч, быстрая замена
• Зарядное устройство: 54 В, 5 А
• Время работы: около 2 часов