Robotic Hands UNITREE G1 Dex3-1 L+R without tactile sensors

UNITREE G1 Dex3-1 robotizētās rokas, kreisā un labā

Komplektā ietilpst kreisā un labā trīspirkstu robotizētā roka, kas paredzēta lietošanai ar UNITREE G1 humanoīdo robotu. Katrai rokai ir 7 brīvības pakāpes un septiņas miniatūras bezkontaktu locītavas ar spēka vadību. Hibrīda spēka un pozīcijas vadība nodrošina precīzas kustības, un pirkstu galu pozicionēšanas atkārtojamība ir ±2 mm. Saziņa notiek ar 1000 Hz frekvenci, izmantojot USB 2.0, bet plašie atgriezeniskās saites dati ļauj veikt sarežģītas manipulācijas un precīzi uzraudzīt mehānisma darbību.

Brīvības pakāpes un kustība

Katrai Dex3-1 rokai ir trīs kustīgi pirksti: īkšķim ir 3 brīvības pakāpes, bet rādītājpirkstam un vidējam pirkstam — katram pa 2. Locītavu kustības diapazons ļauj veidot dažādas satvēriena konfigurācijas. Īkšķa locītavas kustas diapazonā no -60° līdz 60°, no -35° līdz 60° un no 0° līdz 100°. Rādītājpirksta un vidējā pirksta locītavas kustas attiecīgi diapazonā no 0° līdz 90° un no 0° līdz 100°. Šāds izvietojums ļauj pirkstiem kustēties vairākās plaknēs un pielāgoties dažādiem uzdevumiem. Pirkstu galu pozicionēšanas atkārtojamība ir ±2 mm.

Hibrīda spēka vadība un locītavas

Dex3-1 izmanto hibrīdu spēka un pozīcijas vadību, kas ļauj vadīt kustību, neaprobežojoties tikai ar konkrētas pirksta pozīcijas iestatīšanu. Katrai rokai ir sešas miniatūras tiešās piedziņas bezkontaktu locītavas ar spēka vadību un viena locītava ar reduktoru. Izmantotie locītavu modeļi ir F-1515-108 un F-1515-214. Vadības parametri ietver griezes momentu, leņķi, leņķisko ātrumu, stingrību un slāpēšanu. F-1515-108 teorētiskais maksimālais griezes moments ir 0,76 Nm; faktiskais griezes moments ir 0,49 Nm rotācijas virzienā un 1,37 Nm pretējā virzienā. F-1515-214 teorētiskais maksimālais griezes moments ir 1,498 Nm; faktiskais griezes moments ir 0,86 Nm rotācijas virzienā un 3,1 Nm pretējā virzienā.

Darbības atgriezeniskā saite

Atgriezeniskās saites dati aptver mehānisma pašreizējo stāvokli, tostarp locītavu režīmu, pozīciju, ātrumu, griezes momentu un temperatūru, kā arī sprieguma, strāvas un IMU datus. Vadības atgriezeniskā saite ietver arī locītavu stingrības un slāpēšanas koeficientus. Šī informācija palīdz uzraudzīt rokas darbību uzdevumu izpildes laikā un izmantot vairākus parametrus kustības plānošanai un vadībai.

Saziņa

Rokai ir USB 2.0 saskarne, un saziņas frekvence ir 1000 Hz. Pilna datu pakete ir 1234 baiti nosūtīšanai un 1270 baiti saņemšanai. Locītavu vadība arī darbojas ar 1000 Hz frekvenci, bet saziņai ar locītavām tiek izmantots High Speed Unibus. Šie parametri nodrošina biežu vadības atjaunināšanu un piekļuvi detalizētiem rokas statusa datiem sarežģītu kustību secību laikā.

Izstrādāta UNITREE G1 robotam

Katra roka sver 710 g, un tās izmēri izstieptā stāvoklī ir 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 ir paredzēta darbam ar UNITREE G1 humanoīdo robotu, un tās kompaktais dizains apvieno uzlabotu kustību vadību un atgriezenisko saiti dažādiem manipulācijas uzdevumiem.

Vispārīgās specifikācijas

• Ražotājs: UNITREE
• Modelis: DX31-214N
• Saderība: UNITREE G1

Roku specifikācijas

• Svars: 710 g
• Izmēri: 175 × 88 × 77 mm (izstieptā stāvoklī)
• Brīvības pakāpes: īkšķis ×3; rādītājpirksts ×2; vidējais pirksts ×2
• Piedziņas mehānisms: 6 tiešās piedziņas motori; 1 motors ar reduktoru
• Locītavu kustības diapazons: īkšķa locītava 0: no -60° līdz 60°; īkšķa locītava 1: no -35° līdz 60°; īkšķa locītava 2: no 0° līdz 100°; rādītājpirksta locītava 0: no 0° līdz 90°; rādītājpirksta locītava 1: no 0° līdz 100°; vidējā pirksta locītava 0: no 0° līdz 90°; vidējā pirksta locītava 1: no 0° līdz 100°
• Pirkstu galu pozicionēšanas atkārtojamība: ±2 mm
• Darba spriegums: 12–58 V
• Strāva miera stāvoklī: 0,2 A pie 58 V
• Maksimālā strāva: 10 A
• Saziņas saskarne: USB 2.0
• Darba temperatūras diapazons: no -20°C līdz 60°C
• Slodzes apstākļi, plauksta vērsta uz leju: istabas temperatūrā satverot cietu, apaļu priekšmetu ar 5 cm diametru; maksimālais svars: 500 g; maksimālā jauda: 400 W 3 s
• Slodzes apstākļi, plauksta vērsta pa kreisi: istabas temperatūrā satverot cietu, apaļu priekšmetu ar 5 cm diametru; maksimālais svars: 500 g; maksimālā jauda: 400 W 3 s

Programmatūras specifikācijas

• Saziņas frekvence: 1000 Hz
• Pilnas datu paketes izmērs: raidītājs: 1234 baiti; uztvērējs: 1270 baiti
• Mērījumu atgriezeniskās saites dati: locītavu režīms, locītavu pozīcija, locītavu ātrums, locītavu griezes moments, locītavu temperatūra, spriegums un strāva, kā arī IMU dati
• Vadības atgriezeniskās saites dati: locītavu režīms, locītavu pozīcija, locītavu ātrums, locītavu griezes moments, locītavu stingrības koeficients un locītavu slāpēšanas koeficients

Miniatūru bezkontaktu locītavu ar spēka vadību specifikācijas

• Modeļi: F-1515-108 miniatūra bezkontaktu locītava ar spēka vadību; F-1515-214 miniatūra bezkontaktu locītava ar spēka vadību
• Svars: 45 g
• Izmēri: 34,8 × 23,1 × 23,3 mm
• Reduktora attiecība: F-1515-108: 1:108; F-1515-214: 1:214
• Maksimālais teorētiskais griezes moments: F-1515-108: 0,76 Nm; F-1515-214: 1,498 Nm
• Maksimālais faktiskais griezes moments rotācijas virzienā: F-1515-108: 0,49 Nm; F-1515-214: 0,86 Nm
• Maksimālais faktiskais griezes moments pretēji rotācijas virzienam: F-1515-108: 1,37 Nm; F-1515-214: 3,1 Nm
• Maksimālais rotācijas ātrums: F-1515-108: 23 rad/s; F-1515-214: 11 rad/s
• Maksimālā līnijas strāva: 4,76 A
• Vadības saziņas frekvence: 1000 Hz
• Saziņas metode: High Speed Unibus
• Enkoders: absolūtais rotora pozīcijas enkoders
• Darba temperatūras diapazons: no -20°C līdz 60°C
• IP klase: nav norādīta
• Darba spriegums: 12–24 V
• Motora atgriezeniskā saite: griezes moments, leņķis, leņķiskais ātrums un temperatūra
• Motora vadības komandas: griezes moments, leņķis, leņķiskais ātrums, stingrība un slāpēšana